湖泊是湖盆、湖水和水中所含物质所组成的自然综合体，并参与自然界的物质和能量循环，因此，被陆地包围的内陆水体叫湖泊。湖泊指的是大片内陆死水、河流的扩张部分，拦成的水库或间歇性的或以前曾被水覆盖的湖床。
陆地表面洼地积水形成的比较宽广的水域。现代地质学定义：陆地上洼地积水形成的、水域比较宽广、换流缓慢的水体。汉语定义：湖与泊共为陆地水域，但湖指水面有芦苇等水草的水域，泊指水面无芦苇等水草的水域。
在全世界的湖泊中，因冰川作用而形成的多于按其他方式而形成的。在北半球的冰期中，大片的冰川冰缓慢地向南流过北美的北部、欧洲和亚洲，携带着大量从冰川下面的岩石表面刮下的碎石和岩屑。在较软弱的岩石区冰川刨出很多盆地。其他盆地是在冰河留下一部分岩屑处形成的，这些岩屑筑坝拦阻过去的河谷。今天，加拿大中部、明尼苏达州、密歇根州和威斯康星州及类似的冰川区内的无数湖泊，主要都位于这类称为冰碛盆地的盆地中。
某些大湖是过去冰川的大规模侵蚀和大量沉积的结果。纽约州西部的芬格湖群位于被冰刮得更深和被冰川沉积筑坝拦阻的旧河谷中。北美的五大湖位于古河谷或低地中，其边缘由称为冰碛的冰川沉积所构成。五大湖覆盖约245000平方千米，形成一条大型的内陆水路和世界上水域最大的淡水湖。苏必利尔湖是面积最大的淡水湖，只有咸水湖里海大于它。
湖泊的另一成因是通过火山作用而形成。在世界许多地区，由死火山口形成小型湖泊。法国南部的奥弗涅地区、德国北部的艾费尔地区和意大利罗马周围的地区有许多这顿;弗吉尼亚州的里士满;南卡罗来纳州的哥伦比亚和佐治亚州的奥古斯塔和哥伦布。有些火山的顶峰已在巨大喷发中被吹掉，或者是火山中心塌陷，留下大坑或称破火山口，从而形成湖泊。
过去，海底的有些部分上升而形成陆地。这些地面上的浅而不规则的盆地残留下来而形成湖泊。降雨时用淡水补充原来的盐水，它们就成为淡水湖。佛罗里达州的南部和西伯利亚冷原的一些湖泊也是按此方式形成的。