“少时常与鲍叔牙游，鲍叔知其贤”的意思是：他年少时常与鲍叔牙交往,鲍叔牙知道他贤明、有才干。这句话出自两汉时期司马迁的《管晏列传》，管仲是春秋时期齐国著名的政治家、经济学家、哲学家，被后人被尊称为“仲父”。鲍叔牙为姒姓，鲍氏，名叔牙，是春秋时期齐国大臣。
《管晏列传》原文节选及翻译
原文：管仲夷吾者，颍上人也。少时常与鲍叔牙游，鲍叔知其贤。管仲贫困，常欺鲍叔，鲍叔终善遇之，不以为言。已而鲍叔事齐公子小白，管仲事公子纠。及小白立为桓公，公子纠死，管仲囚焉。鲍叔遂进管仲。管仲既用，任政于齐，齐桓公以霸，九合诸侯，一匡天下，管仲之谋也。
管仲曰：“吾始困时，尝与鲍叔贾，分财利多自与，鲍叔不以我为贪，知我贫也。吾尝为鲍叔谋事而更穷困，鲍叔不以我为愚，知时有利不利也。吾尝三仕三见逐于君，鲍叔不以我为不肖，知我不遇时。吾尝三战三走，鲍叔不以我怯，知我有老母也。公子纠败，召忽死之，吾幽囚受辱，鲍叔不以我为无耻，知我不羞小节而耻功名不显于天下也。生我者父母，知我者鲍子也。”
翻译：管仲，名夷吾，是颍上人。他年轻的时候，常和鲍叔牙交往，鲍叔牙知道他贤明、有才干。管仲家贫，经常占鲍叔的便宜，但鲍叔始终很好地对待他，不因为这些事而有什么怨言。不久，鲍叔侍奉齐国公子小白，管仲侍奉公子纠。等到小白即位，立为齐桓公以后，桓公让鲁国杀了公子纠，管仲被囚禁。于是鲍叔向齐桓公推荐管仲。管仲被任用以后，在齐国执政，桓公凭借着管仲而称霸，并以霸主的身份，多次会合诸侯，使天下归正于一，这都是管仲的智谋。
管仲说：“我当初贫困的时候，曾经和鲍叔经商，分财利时自己常常多拿一些，但鲍叔不认为我贪财，知道我生活贫困。我曾经为鲍叔办事，结果使他更加穷困，但鲍叔不认为我愚笨，知道时机有利和不利。我曾经多次做官，多次都被君主免职，但鲍叔不认为我没有才干，知道我没有遇到好时机。我曾多次作战，多次战败逃跑，但鲍叔不认为我胆小，知道我还有老母的缘故。公子纠失败，召忽也为他而死，我被关在深牢中受屈辱，但鲍叔不认为我无耻，知道我不会为小节而羞，却会因为功名不曾显耀于天下而耻。生我的是父母，了解我的是鲍叔啊！”